氣動機械手包括機械臂、主臂、氣動馬達、支臂、滑桿、彈簧A、圓板、吸盤A、吸盤B、支撐機構。其中機械臂下端的主臂上具有四個支臂，每個支臂兩端的滑槽A中均滑動有滑桿并安裝有對滑桿復位的彈簧A；每個支臂上均具有在氣動馬達驅動下對滑桿限位的結構；每個滑桿末端的圓板上均安裝有吸盤A，吸盤A邊沿安裝有材質較其軟的吸盤B，圓板上的抽氣孔處安裝有與抽氣泵連接的抽氣管；圓板上周向均勻安裝有若干通過從內側支撐吸盤A和吸盤B使吸盤B可以承受較大負壓且使吸盤B有效適應凹凸不平平板并有效吸附抓取平板的支撐機構。

氣動機械手每個吸盤A及相應吸盤B內周向均勻分布的支撐機構可以使得吸盤B有效適應被相應吸盤A及吸盤B吸附的平板凹凸不平部位，保證較軟材質的吸盤B可以在支撐機構配合下承受較大的負壓而對平板進行有效吸附抓取。